ros系统centos安装

本文旨在指导您如何在CentOS系统上安装ROS（Robot Operating System）系统。ROS是一个灵活的框架，广泛应用于机器人行业。其核心功能包括硬件抽象、设备驱动、库、可视化工具等。通过以下步骤，您将能够在CentOS上顺利安装ROS。

准备工作

在安装之前，请确保您的CentOS系统已经更新。此外，请确认您的系统拥有稳定的互联网连接，以便于下载和安装必要的软件包。

配置YUM源以支持ROS

ROS官方不直接支持CentOS，因此我们需要添加一个兼容的YUM源。在终端中，使用以下命令添加EPEL（Extra Packages for Enterprise Linux）库：

sudo yum install epel-release

接下来，使用Robotics社区提供的特定YUM源：

sudo tee /etc/yum.repos.d/ros.repo><<EOF
[ros]
name=ROS repo
baseurl=http://packages.ros.org/ros/centos/$releasever/$basearch
enabled=1
gpgcheck=0
EOF
        

安装ROS所需的依赖项

ROS需要多个依赖库。使用以下命令安装这些依赖项：

sudo yum install python3 rosdep

配置‘rosdep’，使用它来安装系统依赖：

sudo rosdep init
rosdep update

下载并安装ROS基础版本

使用YUM进行ROS基础版本的安装：

sudo yum install ros-noetic-ros-base

这将安装ROS Noetic版本的核心库和工具。

设置ROS环境

为了使ROS指令在终端中生效，需要在‘.bashrc’文件中添加环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
        

创建和编译工作空间

为开发和管理ROS程序，建议创建一个catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
        

环境配置文件‘setup.bash’也应该被source：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
        

测试安装

通过启动ROS核心以测试安装是否成功：

roscore

若一切正常，您将在终端中看到ROS核心运行的相关输出信息。

结尾

通过以上步骤，您已经成功在CentOS系统上安装了ROS，接下来可以进一步安装其他必要的软件包或开始开发ROS应用。确保定期更新和维护您的系统和ROS包，以便应用新功能和补丁。